Sistema híbrido para localização de robôs em ambientes internos semiestruturados

RESUMO: Para que um robô móvel possa ser considerado verdadeiramente autônomo é necessário que ele possua um sistema de localização. No caso dos ambientes internos, duas abordagens comumente utilizadas são a localização por Odometria e a Localização utilizando a informação da Intensidade do Sinal Recebido (RSSI) das redes de radiofrequência do ambiente. Entretanto, cada uma dessas abordagens possui vantagens e desvantagens inerentes. Este trabalho propõe um sistema híbrido de localização que integra as melhores características dos sistemas de localização por Odometria e por RSSI. Os testes do sistema foram conduzidos pela movimentação de um robô móvel em um ambiente interno semiestruturado. Os resultados demonstram que o sistema híbrido possui vantagens que superam as desvantagens dos sistemas de localização quando utilizados isoladamente.

SCHNEIDER JUNIOR, Valmir Antonio. Sistema híbrido para localização de robôs em ambientes internos semiestruturados. 2022. 79 f. Monografia (Especialização) - Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Insituto Federal do Espírito Santo, Vitória, 2022.