Sistema híbrido para localização de robôs em ambientes internos semiestruturados

Schneider Junior, Valmir Antonio (2022)

trabalho de conclusão de curso

RESUMO: Para que um robô móvel possa ser considerado verdadeiramente autônomo é necessário que ele possua um sistema de localização. No caso dos ambientes internos, duas abordagens comumente utilizadas são a localização por Odometria e a Localização utilizando a informação da Intensidade do Sinal Recebido (RSSI) das redes de radiofrequência do ambiente. Entretanto, cada uma dessas abordagens possui vantagens e desvantagens inerentes. Este trabalho propõe um sistema híbrido de localização que integra as melhores características dos sistemas de localização por Odometria e por RSSI. Os testes do sistema foram conduzidos pela movimentação de um robô móvel em um ambiente interno semiestruturado. Os resultados demonstram que o sistema híbrido possui vantagens que superam as desvantagens dos sistemas de localização quando utilizados isoladamente.


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