Navegação autônoma de robôs terrestres baseada em marcos visuais artificiais

Abreu, Jefferson (2023)

tcc

RESUMO: A navegação autônoma de robôs em ambientes internos representa um campo de pesquisa dinâmico, com vastas aplicações em áreas como a indústria, medicina e logística. Este estudo propõe uma metodologia de navegação autônoma para robôs sem o uso de GPS, empregando o Sistema Operacional de Robôs (ROS) como plataforma de desenvolvimento e o Gazebo para simulações. A abordagem adotada neste trabalho envolve a utilização de Marcos Visuais Artificiais para localização e a implementação de sensores para detecção e desvio de obstáculos. A solução desenvolvida foi testada em diversas rotas simuladas, com o intuito de aprimorar tanto a eficiência quanto a segurança da navegação autônoma em ambientes fechados.

ABSTRACT: Autonomous navigation of robots in indoor environments represents a dynamic field of research, with vast applications in areas such as industry, medicine, and logistics. This study proposes an autonomous navigation methodology for robots without the use of GPS, employing the Robot Operating System (ROS) as a development platform and Gazebo for simulations. The approach adopted in this work involves the use of Artificial Visual Landmarks for localization and the implementation of sensors for obstacle detection and avoidance. The solution developed was tested in various simulated routes, with the aim of improving both the efficiency and safety of autonomous navigation in closed environments.