Desenvolvimento de um Robô Manipulador SCARA

Abstract

RESUMO: Ao longo dos anos, as mudanças nos processos de fabricação foram claramente evidenciadas pelas revoluções industriais. A partir da 3ª revolução industrial, a robótica passou a desempenhar um papel crucial nesse cenário, especialmente por meio da aplicação de robôs manipuladores nos processos de fabricação industrial. Em todo o mundo, países estão investindo cada vez mais em robótica para aprimorar a eficiência e a produtividade em diversos setores, desde a indústria de bens de consumo até a de serviços. Com a intenção de explorar conceitos da robótica de manipuladores, este trabalho apresenta o desenvolvimento de um braço robótico do tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), juntamente com o seu software de controle, com fins didáticos. Esse equipamento foi construído utilizando peças fabricadas por impressão 3D, acrescidas por outras partes encontradas no mercado de máquinas de Comando Numérico Computadorizado (CNC). Como resultado, foi obtido um equipamento operado via software de controle com interface gráfica, que explora conceitos de cinemática direta e inversa do dispositivo. A expectativa é que o robô possa ser utilizado como material didático complementar nas aulas de Robótica Industrial do Instituto Federal do Espírito Santo campus Linhares.

ABSTRACT: Over the years, changes in manufacturing processes have been clearly evidenced by industrial revolutions. Starting from the 3rd industrial revolution, robotics began to play a crucial role in this scenario, especially through the application of manipulator robots in industrial manufacturing processes. Worldwide, countries are increasingly investing in robotics to enhance efficiency and productivity in various sectors, from the consumer goods industry to services. With the intention of exploring manipulator robotics concepts, this work presents the development of a SCARA-type robotic arm (Selective Compliance Assembly Robot Arm), along with its control software, for educational purposes. This equipment was built using parts manufactured by 3D printing, supplemented by other components found in the Computer Numerical Control (CNC) machine market. As a result, a software-operated equipment with a graphical interface was obtained, exploring direct and inverse kinematics concepts of the device. The expectation is that the robot can be used as complementary educational material in Industrial Robotics classes at the Federal Institute of Espírito Santo, Linhares campus.